Професор др Милан Шкулић је рођен 4. маја 1968. године у Панчеву. Дипломирао је на Правном факултету Универзитета у Београду 21. октобра 1992. године, са просечном оценом 9,74. Волонтирао је у Општинском суду у Панчеву, а у њему је од 1. фебруара 1993. године, па до 31. јануара 1995. године радио као судијски приправник. На Правном факултету Универзитета у Београду је запослен од 1. фебруара 1995. године. На Правном факултету Универзитета у Београду 5. априла 1996. године је одбранио магистарску тезу - “Увиђај и криминалистичке верзије”, а 24. марта 1999. године је на истом Факултету одбранио докторску дисертацију под насловом: “Делинквенција деце и малолетника - кривичнопроцесни и криминалистички аспекти”. У звање редовног професора за ужу научну област Кривично право - предмети Кривично процесно право и Криминалистика на Правном факултету Универзитета је изабран 2009. године. На Правном факултету Универзитета у Београду је шеф Катедре за кривично право, а предаје Кривично процесно право, Криминалистику, Организовани криминалитет, Међународно кривично право и Малолетничко кривично право.
Проф. др Милан Шкулић је обављао функцију потпредседника Виктимолошког друштва Србије. Члан је Управног одбора Удружења за међународно кривично право Србије. Годинама је сарађивао са Комитетом Владе СР Југославије за прикупљање података о злочинима против човечности и међународног права, тако што је написао неколико извештаја о ратним злочинима учињеним у некадашњим југословенским републикама - у Хрватској и у Босни и Херцеговини. Почасни је члан Удружења јавних тужилаца и заменика јавних тужилаца Републике Србије. Био је председник Удружења правника Србије (2011 - 2016), изборни члан Државног већа тужилаца из реда професора правних факултета (2009 - 2014.) и Високог савета судства Републике Србије (2015 - 2016.). Проф. др Милан Шкулић је од јуна 2006. године, па до краја 2007. године, обављао дужност Генералног секретара Секретаријата за спровођење Националне стратегије реформе правосуђа Републике Србије. Био је члан Савета Владе Србије за права детета, Етичког одбора Министарства здравља и Националног савета за научни и истраживачки развој Републике Србије.
Професор др Милан Шкулић је одржао бројна предавања на научним и стручним саветовањима и конференцијама, како у Србији тако и у иностранству. У више наврата је био ангажован као експерт за научне и стручне области којима се бави и учествовао у више домаћих и међународних научно-истраживачких пројеката. У циљу научног и стручног усавршавања, проф. др Милан Шкулић је у неколико наврата боравио у иностранству на студијским боравцима, користећи престижне међународе стипендије. Од 2003. до 2005. године је као стипендиста Хумболтове фондације (Alexander von Humboldt Stiftung), истраживао на тему „Међународни кривични суд - надлежност и поступак“, у Макс Планк институту за међународно и упоредно кривично право у Фрајбургу у Немачкој.
Главни је уредник „Архива за правне и друштвене науке“, најстаријег часописа из области друштвених наука у Србији (основан 1906.). Био је главни уредник „Ревије за криминологију и кривично право“. Члан је редакције „Анала Правног факултета у Београду“. Говори енглески и немачки језик. По позиву је предавао у већини држава некадашње СФРЈ, као и у Немачкој и Швајцарској. Боравио је у краћим студијским посетама правосудним институцијама низа европских држава - у Немачкој, Француској, Холандији, Шпанији, Португалу итд., као и у САД и Канади.
Професор др Милан Шкулић је аутор више од 50 књига (уџбеници, монографије и веће целине у монографијама), објављених на српском, енглеском и немачком језику, а објавио је и више од 250 научних и стручних чланака из области Кривичног процесног права, Криминалистике, Међународног кривичног права, Кривичног права и других кривичних наука. У дневном листу „Политика“ објавио је у рубрици „Погледи“ већи број кратких чланака који се тичу кривичног права и правосуђа, а нису строго научног карактера и писани су за ширу читалачку публику.
За судију Уставног суда изабран је одлуком Народне скупштине Републике Србије 16. децембра 2016. године. На дужност судије Уставног суда ступио је 23. децембра 2016. године, полагањем заклетве пред председником Народне скупштине.
За заменика председника Уставног суда изабран je на седници Уставног суда одржаној 5. марта 2020. године.
За заменика председника Уставног суда поново изабран 23. фебруара 2023. године. На функцију заменика председника ступио 5. марта 2023. године.